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autoware入门教程-LGSVL1904版-SanFrancisco示例

autoware入门教程-LGSVL1904版-SanFrancisco示例

说明:

  • 介绍如何进行LGSVL和autoware配对和实现SanFrancisco示例
  • 以2019.04版本为例

配对步骤:

  • 安装lgsvlsimulator-win64-2019.04请参考

  • 进入LGSVL下载解压的目录lgsvlsimulator-win64-2019.04

  • 点击simulator,弹出界面,再点击paly

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再单击Free Roaming进入地图

  • 选择地图SanFrancisco

  • 输入Bridge address的IP,你的autoware启动的设备的ip地址

  • 选择Vehicle: XE_Rigged-autoware

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再点击RUN之前,要先启动autoware,并点击simulation分页里的LGSVL Simulator

  • 输入仿真启动windows10的IP地址,再点击launch,这一步是启动rosbrige方便LGSVL连接上

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 点击RUN,进入地图

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 正常进入地图之后,在左上角,显示Bridge:Connected
  • 我们勾选左边的Enable LIDAR
  • 再Autoware的设备上,启动终端输入,rostopic echo /points_raw
  • 正常显示,0-200的数字,说明LGSVL和autoware的配对已经完成。

控制步骤:

  • 按四个方向键盘即可控制,默认是前进方向
  • 要后退,要先按pg dn键,再控制就后退,再按pg up就是切换回前进方向

下载数据包:

  • 安装git lfs环境,用于支持大文件下载
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt update
sudo apt install git-lfs
  • 在autoware主机下
git lfs clone -b old-simulator http://github.com/lgsvl/autoware-data autoware-data-old
  • 如果不安装lfs,下载回来的pcb点云文件不能正常使用

小提示:

  • 如果想截屏,可以按开始键+G,会弹出界面,可以选择录像或录屏

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标签: autoware入门教程