autoware入门教程-LGSVL1904版-SanFrancisco示例

autoware入门教程-LGSVL1904版-SanFrancisco示例

说明：

• 介绍如何进行LGSVL和autoware配对和实现SanFrancisco示例
• 以2019.04版本为例

配对步骤：

• 安装lgsvlsimulator-win64-2019.04请参考

• 进入LGSVL下载解压的目录lgsvlsimulator-win64-2019.04

• 点击simulator，弹出界面，再点击paly

• 效果如下：
  

• 再单击Free Roaming进入地图

• 选择地图SanFrancisco

• 输入Bridge address的IP，你的autoware启动的设备的ip地址

• 选择Vehicle: XE_Rigged-autoware

• 效果如下：
  

• 再点击RUN之前，要先启动autoware，并点击simulation分页里的LGSVL Simulator

• 输入仿真启动windows10的IP地址，再点击launch，这一步是启动rosbrige方便LGSVL连接上

• 效果如下：
  

• 点击RUN，进入地图

• 效果如下：
  

• 正常进入地图之后，在左上角，显示Bridge：Connected
• 我们勾选左边的Enable LIDAR
• 再Autoware的设备上，启动终端输入，rostopic echo /points_raw
• 正常显示，0-200的数字，说明LGSVL和autoware的配对已经完成。

控制步骤：

• 按四个方向键盘即可控制，默认是前进方向
• 要后退，要先按pg dn键，再控制就后退，再按pg up就是切换回前进方向

下载数据包：

• 安装git lfs环境，用于支持大文件下载

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt update
sudo apt install git-lfs

• 在autoware主机下

git lfs clone -b old-simulator http://github.com/lgsvl/autoware-data autoware-data-old

• 如果不安装lfs，下载回来的pcb点云文件不能正常使用

小提示：

• 如果想截屏，可以按开始键+G，会弹出界面，可以选择录像或录屏