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autoware入门教程-没有GNSS的定位

autoware入门教程-没有GNSS的定位

说明:

  • 介绍autoware如果不使用GNSS进行定位

步骤:

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 在管理界面上切换到Simulation分页
  • 点击输入框后面的Ref,加载rosbag包
  • 具体路径: /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 再点击Play,接着点击Pause
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 选择管理界面切换到setup分页
  • 点击TF按钮,再点击Vehicle Model
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再根据上一篇的加载地图数据方法,加载地图数据
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到Sensing分页
  • 在Point Downsampler, 勾选voxel_grid_filter
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到Computing分页
  • 勾选nmea2tfpose
  • 点击ndt_localizer下的ndt_matching后面的app完成参数设置
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 勾选ndt_matching
  • 在点击右下角的rviz,选择之前使用的default.rviz
  • 最后切换到Simulation ,点击play
  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程