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autoware入门教程-LGSVL1911版-指定目标点导航

autoware入门教程-LGSVL1911版-指定目标点导航

说明:

  • 介绍autoware结合LGSVL如何实现指定目标点导航
  • 使用BorregasAve的例子

步骤:

  • 在Autoware设备下
  • 启动autoware
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
my_map.launch
my_sensing_simulator.launch
my_localization.launch
my_detection.launch
my_mission_planning.launch
  • 只是点ref选择对应文件,不要启动
  • 以上文件,也可以先看看文件内容都启动了什么。
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 开始启动

  • 先点"Map"加载完地图和TF,显示最后有"Ok" 就可以

  • 再点"Sensing"启动rosbridge和转化图像话题

  • 回到LGSVL设备下

  • 启动LG SVL simulator,

  • 选择BorregasAve仿真,启动进入BorregasAve场景

  • 如图:
    请输入图片描述

  • 这个时候autoware设备下,应该能正常获取到雷达和GPS数据了。

  • 回到autoware设备下

  • 切换到Quick Start分页

  • 再点击 "Localization",直到ref后显示时间

  • 接着点击 "Rviz"启动rviz

  • 默认显示定位位置可能是错误的,需要手工选择"2D Pose Estimate"去设置正确的位置

  • 这里默认位置是在地图底部靠右的第一颗和第二颗书之间,有了初始定位之后,才能正确激光数据

  • 这里是考验设备性能的时候了

  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 接着切换到Quick Start分页
  • 点击Mission Planning,启动任务规划
  • 再点击 '2D Nav Goal' 就会规划出一条蓝色的线
  • 再切换到computing分页下
  • 勾选astar_avoid,velocity_set
  • 再勾选pure_pursuit和twist_filter就可以跑起来
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 跑一段之后:
    请输入图片描述

  • 如果不能正常跑起来,可能你需要在LGSVL的界面里,按一下右边的shift键

  • 如果想再次规划,重新点一下Mission Planning,再设置新目标即可。

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标签: autoware入门教程