autoware入门教程-使用rosbag包进行建图

autoware入门教程-使用rosbag包进行建图

说明：

• 介绍如何利用autoware的rosbag包进行建图

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在管理界面上切换到Simulation分页
• 点击输入框后面的Ref，加载rosbag包
• 具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 再点击Play，接着点击Pause
• 效果如图：

• 选择管理界面切换到setup分页
• 点击TF按钮，再点击Vehicle Model
• 效果如图：

• 再切换到Computing分页
• 点击ndt_localizer下的ndt_mapping后面的app完成参数设置
• 效果如图：

• 勾选ndt_mapping
• 在点击右下角的rviz
• 因为1.12.0版本没有对应的ndt_mapping.rviz
• 从旧的1.11.0版本获取文件，点击查看，复制其他内容新建ndt_mapping.rviz
• 路径为：~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/ndt_mapping.rviz
• 选择使用的ndt_mapping.rviz
• 最后切换到Simulation ,点击play
• 效果图：

• 执行一段时间之后，重新点击RVIZ，关闭RVIZ
• 再切换到Computing分页
• 点击ndt_localizer下的ndt_mapping后面的app完成参数设置
• 选择要导出的PCD的路径，点击Ref进行选择

• 再点击PCD OUTPUT，进行导出
• 再查看导出的地址路径，就可以看到导出对应名称的pcd文件了