autoware入门教程-LGSVL1911版-BorregasAve示例

autoware入门教程-LGSVL1911版-BorregasAve示例

说明：

• 介绍如何进行LGSVL和autoware配对和实现BorregasAve示例
• 以2019.11版本为例

配对步骤：

• 安装lgsvlsimulator-windows64-2019.11请参考

• 进入LGSVL下载解压的目录lgsvlsimulator-windows64-2019.11

• 点击simulator，弹出界面，再点击paly

• 效果如下：
  

• 再单击打开一个浏览器，并等待需要的组件自动下载完成，需要一定时间。

• 下载好之后如图：

• 地图界面：
  

• 车体界面：
  

• Simulation界面：
  

• 在Simulation界面下

• 选择BorregasAve（with autoware）

• 点击右上角的编辑，输入Bridge address的IP和端口，你的autoware启动的设备的ip地址

• 效果如下：
  

• 再点击界面下面的三角箭头进入仿真地图

• 回到Simulator界面出来相应的地图界面和中间有一个小车

• 效果如下：
  

• 点击左下角的三角箭头启动仿真，并设置启用雷达和GPS，发布传感器数据

• 效果如下：
  

• 再Autoware的设备上，进入Simulation分页，点击LGSVL Simulation，输入LGSVL电脑IP和端口，再点击launch

• 在autoware设备上打开终端输入，rostopic echo /points_raw

• 正常显示，0-200的数字，说明LGSVL和autoware的配对已经完成。

控制步骤：

• 按四个方向键盘即可控制，默认是前进方向，点击一下，小车就开始前进

下载数据包：

• 安装git lfs环境，用于支持大文件下载

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt update
sudo apt install git-lfs

• 在autoware主机下

git lfs clone http://github.com/lgsvl/autoware-data 

• 如果不安装lfs，下载回来的pcb点云文件不能正常使用

小提示：

• LGSVL主机，如果想截屏，可以按开始键+G，会弹出界面，可以选择录像或录屏