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autoware入门教程-LGSVL1911版-BorregasAve示例

autoware入门教程-LGSVL1911版-BorregasAve示例

说明:

  • 介绍如何进行LGSVL和autoware配对和实现BorregasAve示例
  • 以2019.11版本为例

配对步骤:

  • 安装lgsvlsimulator-windows64-2019.11请参考

  • 进入LGSVL下载解压的目录lgsvlsimulator-windows64-2019.11

  • 点击simulator,弹出界面,再点击paly

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再单击打开一个浏览器,并等待需要的组件自动下载完成,需要一定时间。

  • 下载好之后如图:

  • 地图界面:
    请输入图片描述

  • 车体界面:
    请输入图片描述

  • Simulation界面:
    请输入图片描述

  • 在Simulation界面下

  • 选择BorregasAve(with autoware)

  • 点击右上角的编辑,输入Bridge address的IP和端口,你的autoware启动的设备的ip地址

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再点击界面下面的三角箭头进入仿真地图

  • 回到Simulator界面出来相应的地图界面和中间有一个小车

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 点击左下角的三角箭头启动仿真,并设置启用雷达和GPS,发布传感器数据

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 再Autoware的设备上,进入Simulation分页,点击LGSVL Simulation,输入LGSVL电脑IP和端口,再点击launch

  • 在autoware设备上打开终端输入,rostopic echo /points_raw

  • 正常显示,0-200的数字,说明LGSVL和autoware的配对已经完成。

控制步骤:

  • 按四个方向键盘即可控制,默认是前进方向,点击一下,小车就开始前进

下载数据包:

  • 安装git lfs环境,用于支持大文件下载
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt update
sudo apt install git-lfs
  • 在autoware主机下
git lfs clone http://github.com/lgsvl/autoware-data 
  • 如果不安装lfs,下载回来的pcb点云文件不能正常使用

小提示:

  • LGSVL主机,如果想截屏,可以按开始键+G,会弹出界面,可以选择录像或录屏

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标签: autoware入门教程