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autoware入门教程-使用wf_simulator进行路径规划

autoware入门教程-使用wf_simulator进行路径规划

说明:

  • 介绍如何在autoware中使用wf_simulator进行路径规划

步骤:

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 加载地图数据
  • 管理界面切换map分页
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击Point Cloud的Ref,全选全部后缀为pcb的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
  • 再点击Point Cloud按钮,进行加载
  • 再点击Vector Map后面的Ref,全选全部的后缀为csv的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
  • 再点击Vector Map按钮,进行加载
  • 再点击TF后面的Ref,选择要启动的TF文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/tf
  • 再点击tf按钮,进行加载
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再点击右下角的RVIZ按钮,启动rviz,并加载对应的配置文件
  • 具体路径为:
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 切换到Computing分页
  • 点击waypoint_loader后的APP
  • 选择航点文件,路径:
/home/ubuntu/.autoware/data/path/moriyama_path.txt
  • 如图:

请输入图片描述

  • 再勾选waypoint_loader
  • 勾选lane_rule
  • 点击lane_select后APP,选择Driving,再勾选lane_select
  • 点击wf_simulator后APP,选择rviz,再勾选wf_simulator
  • 在Rviz界面上,点击2D Pose Estimate,选择对应位置
  • 如图:

请输入图片描述

  • 点击vel_pose_mux后APP,选择simulation mode 再勾选vel_pose_mux
  • 再勾选velocity_set
  • 再勾选path_select
  • 再勾选pure_pursuit
  • 如图:

请输入图片描述

  • 再勾选twist_filter,小车开始移动

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程