autoware入门教程-使用wf_simulator进行路径规划

autoware入门教程-使用wf_simulator进行路径规划

说明：

• 介绍如何在autoware中使用wf_simulator进行路径规划

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 加载地图数据
• 管理界面切换map分页
• 效果如图：

• 点击Point Cloud的Ref，全选全部后缀为pcb的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
• 再点击Point Cloud按钮，进行加载
• 再点击Vector Map后面的Ref，全选全部的后缀为csv的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
• 再点击Vector Map按钮，进行加载
• 再点击TF后面的Ref，选择要启动的TF文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/tf
• 再点击tf按钮，进行加载
• 效果如图：

• 再点击右下角的RVIZ按钮，启动rviz，并加载对应的配置文件
• 具体路径为：

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 

• 效果如图：

• 切换到Computing分页
• 点击waypoint_loader后的APP
• 选择航点文件，路径：

/home/ubuntu/.autoware/data/path/moriyama_path.txt

• 如图：

• 再勾选waypoint_loader
• 勾选lane_rule
• 点击lane_select后APP，选择Driving，再勾选lane_select
• 点击wf_simulator后APP,选择rviz，再勾选wf_simulator
• 在Rviz界面上，点击2D Pose Estimate，选择对应位置
• 如图：

• 点击vel_pose_mux后APP,选择simulation mode 再勾选vel_pose_mux
• 再勾选velocity_set
• 再勾选path_select
• 再勾选pure_pursuit
• 如图：

• 再勾选twist_filter,小车开始移动