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autoware入门教程-使用rosbag包进行建图

autoware入门教程-使用rosbag包进行建图

说明:

  • 介绍如何利用autoware的rosbag包进行建图

步骤:

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 在管理界面上切换到Simulation分页
  • 点击输入框后面的Ref,加载rosbag包
  • 具体路径: /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 再点击Play,接着点击Pause
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 选择管理界面切换到setup分页
  • 点击TF按钮,再点击Vehicle Model
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到Computing分页
  • 点击ndt_localizer下的ndt_mapping后面的app完成参数设置
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 勾选ndt_mapping
  • 在点击右下角的rviz
  • 因为1.12.0版本没有对应的ndt_mapping.rviz
  • 从旧的1.11.0版本获取文件,点击查看,复制其他内容新建ndt_mapping.rviz
  • 路径为:~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/ndt_mapping.rviz
  • 选择使用的ndt_mapping.rviz
  • 最后切换到Simulation ,点击play
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 执行一段时间之后,重新点击RVIZ,关闭RVIZ
  • 再切换到Computing分页
  • 点击ndt_localizer下的ndt_mapping后面的app完成参数设置
  • 选择要导出的PCD的路径,点击Ref进行选择

请输入图片描述

  • 再点击PCD OUTPUT,进行导出
  • 再查看导出的地址路径,就可以看到导出对应名称的pcd文件了

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标签: autoware入门教程