autoware入门教程-使用Euclidean Clustering进行检测

autoware入门教程-使用Euclidean Clustering进行检测

说明：

• 介绍如何在autoware中使用Euclidean Clustering进行检测

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在管理界面上切换到Simulation分页
• 点击输入框后面的Ref，加载rosbag包
• 具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 再点击Play，接着点击Pause
• 效果如图：

• 再切换到Computing分页
• 勾选lidar_detection-> 下的Euclidean Cluster
• 效果如下：

• 再点击RVIZ打开rviz
• 点击Add，选择point_raw, pointClound2
• 再点击Add，选择point_cluster, pointClound2
• 效果如图：

• 再点击Add，选择boundingBoxArray，topic为bounding_box