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autoware入门教程-配置LGsvl Simulator

autoware入门教程-autoware配置LGsvl Simulator

介绍:

  • 介绍如何配置LGsvl Simulator
  • 环境autoware 1.12.0/1.13.0

步骤:

  • 直接点击Simulation分页下LGSVL Simulator会报错
[rosrun] Couldn't find executable named rqt_lgsvl_simulator_configurator below /home/autoware/Autoware/ros/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge
  • 问题主要是启动文件的位置发生变化
  • 旧路劲存放在
~/autoware.ai/src/autoware/simulation/lgsvl_simulator_bridge
  • Autoware 1.12 版本中 编译系统采用了 colcon,编译之后 package 路径会定位到 install 文件夹下
~/autoware.ai/install/lgsvl_simulator_bridge/share/lgsvl_simulator_bridge 
  • 解决方法
  • 旧路径下的整个 resource 文件夹拷贝到新路径下
  • 旧路径下的 plugin.xml 文件拷贝到新路径下
  • 旧路径下的整个 scripts 文件夹拷贝到新路径下
  • 旧路径下的 src/lgsvl_simulator_bridge 文件夹中的 configurator.py 拷贝到新路径的 scripts 文件夹中
  • 新结构如下:
.
├── cmake
│   ├── lgsvl_simulator_bridgeConfig.cmake
│   └── lgsvl_simulator_bridgeConfig-version.cmake
├── config
│   ├── sample.json
│   └── setting.dat
├── hook
│   ├── cmake_prefix_path.ps1
│   ├── cmake_prefix_path.sh
│   ├── pkg_config.ps1
│   ├── pkg_config.sh
│   ├── python2path.ps1
│   ├── python2path.sh
│   ├── ros_package_path.ps1
│   └── ros_package_path.sh
├── launch
│   ├── bridge.launch
│   └── lgsvl_simulator.launch
├── media
│   ├── autoware.png
│   └── lgsvl_simulator_bridge.png
├── package.bash
├── package.ps1
├── package.sh
├── package.xml
├── package.zsh
├── plugin.xml
├── resource
│   └── LgsvlSimulatorConfigratorPlugin.ui
├── rviz
│   └── lgsvl_simulator.rviz
└── scripts
    ├── configurator.py
    ├── launch_sim.bash
    └── rqt_lgsvl_simulator_configurator

测试

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 点击simulator分页下的LGSVL Simulator ,效果如图:

请输入图片描述

问题:

  • 对于autoware1.12.0版本的rosbridge需要重新编译,要不连接lgsvl会有问题

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标签: autoware入门教程