autoware入门教程-使用SSD进行检测

autoware入门教程-使用SSD进行检测

说明：

• 介绍如何在autoware中使用SSD进行检测

步骤：

• 安装SSD，参考文章

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在管理界面上切换到Simulation分页
• 点击输入框后面的Ref，加载rosbag包
• 具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 再点击Play，接着点击Pause
• 效果如图：

• 再切换到Computing分页
• 勾选Detection-> cv_detector下的ssd_unc
• 再点击RVIZ打开rviz
• 添加 "Panels -> Add New Panel -> integrated_viewer”
• 再弹出的界面，选择ImageViewerPlugin

• 把插件窗口拉起
• Image Topic选择话题/image_view
• Object Rect Topic选择话题/obj_car/image_obj
• 效果如图：