autoware入门教程-LGSVL1904版-航点导航

autoware入门教程-LGSVL1904版-航点导航

说明：

• 介绍如何实现autoware结合LGSVL的路径点跟踪
• 具体效果就是实现LIDAR 定位，自动沿路径点行驶

步骤：

• 都在Runtime Manager下操作
• 在Setup分页下，TF 设置为 x: 1.2, y: 0, z: 2 ，点击Vehicl Model
• 在Map分页下加载刚才创建的 Point Cloud 地图 和TF
• 在LGSVL中启动地图，激活LIDAR
• 在Sensing分页下选择 Point Downsampler 中的 voxel_grid_filter
• 在Computing分页下选择 lidar_localizer 中的 ndt_matching
• 要注意在 app 中选择 initial pose，数值全为 0，这是 NDT 点云匹配的初始位置。
• 相应的LGSVL中的车辆也应该在pcd地图的初始位置，两者相近才更容易实现点云匹配
• 在Computing分页下选择 autoware connector 中的 vel_pose_connect
• 在Computing分页下选择 waypoing_maker 中的 waypoint_loader，加载刚才生成的路径点文件
• 在Computing分页下选择 lane_planner 中的 lane_rule 和 lane_select
• 在Computing分页下选择 lattice_planner 中的 lattice_velocity_set 和 path_select
• 在Computing分页下选择 waypoint_follower 中的 pure_pursuit 和 twist_filter
• 此时LGSVL端的车辆会进入自动驾驶状态，通过 LIDAR 定位，沿给定的路径点行驶

演示视频

• autoware

• LGSVL