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autoware入门教程-LGSVL1904版-航点导航

autoware入门教程-LGSVL1904版-航点导航

说明:

  • 介绍如何实现autoware结合LGSVL的路径点跟踪
  • 具体效果就是实现LIDAR 定位,自动沿路径点行驶

步骤:

  • 都在Runtime Manager下操作
  • 在Setup分页下,TF 设置为 x: 1.2, y: 0, z: 2 ,点击Vehicl Model
  • 在Map分页下加载刚才创建的 Point Cloud 地图 和TF
  • 在LGSVL中启动地图,激活LIDAR
  • 在Sensing分页下选择 Point Downsampler 中的 voxel_grid_filter
  • 在Computing分页下选择 lidar_localizer 中的 ndt_matching
  • 要注意在 app 中选择 initial pose,数值全为 0,这是 NDT 点云匹配的初始位置。
  • 相应的LGSVL中的车辆也应该在pcd地图的初始位置,两者相近才更容易实现点云匹配
  • 在Computing分页下选择 autoware connector 中的 vel_pose_connect
  • 在Computing分页下选择 waypoing_maker 中的 waypoint_loader,加载刚才生成的路径点文件
  • 在Computing分页下选择 lane_planner 中的 lane_rule 和 lane_select
  • 在Computing分页下选择 lattice_planner 中的 lattice_velocity_set 和 path_select
  • 在Computing分页下选择 waypoint_follower 中的 pure_pursuit 和 twist_filter
  • 此时LGSVL端的车辆会进入自动驾驶状态,通过 LIDAR 定位,沿给定的路径点行驶

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标签: autoware入门教程