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autoware入门教程-加载地图数据

autoware入门教程-加载地图数据

说明:

  • 介绍如何为autoware加载地图数据

步骤:

  • 启动autoware
$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 管理界面切换map分页
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击Point Cloud的Ref,全选全部后缀为pcb的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
  • 再点击Point Cloud按钮,进行加载
  • 再点击Vector Map后面的Ref,全选全部的后缀为csv的文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
  • 再点击Vector Map按钮,进行加载
  • 再点击TF后面的Ref,选择要启动的TF文件
  • 具体路径:/home/ubuntu/.autoware/data/tf
  • 再点击tf按钮,进行加载
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再点击右下角的RVIZ按钮,启动rviz,并加载对应的配置文件
  • 具体路径为:
~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: autoware入门教程