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autoware入门教程-使用YOLOv3进行检测

autoware入门教程-使用YOLOv3进行检测

说明:

  • 介绍如何在autoware中使用YOLOv3进行检测

步骤:

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 在管理界面上切换到Simulation分页
  • 点击输入框后面的Ref,加载rosbag包
  • 具体路径: /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 再点击Play,接着点击Pause
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 再切换到Computing分页
  • 勾选Detection-> cv_detector下的Yolo3_wa
  • 再点击RVIZ打开rviz
  • 点击tools-> add new panel
  • 再弹出的界面,选择ImageViererPlugin,作为检测行人

请输入图片描述

  • 把插件窗口拉起
  • Image Topic选择话题/image_view
  • Object Rect Topic选择话题/obj_car/image_obj
  • 再打开一个ImageViererPlugin ,选择另外一组检测车辆
  • 效果如图:

请输入图片描述

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标签: racebot-autoware入门教程