autoware入门教程-交通灯识别

autoware入门教程-交通灯识别

说明：

• 介绍如何在autoware中进行交通灯识别

步骤：

• 启动autoware

$ cd ~/autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

• 在管理界面上切换到Simulation分页
• 点击输入框后面的Ref，加载rosbag包
• 具体路径： /home/ubuntu/.autoware/sample_moriyama_150324.bag
• 再点击Play，接着点击Pause
• 效果如图：

• 选择管理界面切换到setup分页
• 点击TF按钮，再点击Vehicle Model
• 效果如图：

• 管理界面切换map分页
• 点击Point Cloud的Ref，全选全部后缀为pcb的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/pointcloud_map
• 再点击Point Cloud按钮，进行加载
• 再点击Vector Map后面的Ref，全选全部的后缀为csv的文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/map/vector_map
• 再点击Vector Map按钮，进行加载
• 再点击TF后面的Ref，选择要启动的TF文件
• 具体路径：/home/ubuntu/.autoware/data/tf
• 再点击tf按钮，进行加载
• 效果如图：

• 再点击右下角的RVIZ按钮，启动rviz，并加载对应的配置文件
• 具体路径为：

~/autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz 

• 效果如图：

• 再切换到Sensing分页
• 在Point Downsampler, 勾选voxel_grid_filter
• 效果如图：

• 点击Calibration Publisher，选择对应的yaml标定文件

• 再切换到Computing分页
• 勾选ndt_localizer下的ndt_matching
• 勾选road wizard下的feat_proj和region_tlr
• 最后切换到Simulation ,点击play
• 点击tools-> add new panel
• 再弹出的界面，选择ImageViererPlugin
• 点击tools-> add new panel
• 再弹出的界面，选择TrafficLightPlugin
• 效果图如下：