PX4与仿真入门教程-volans-调试2D雷达

PX4与仿真入门教程-volans-调试2D雷达

说明：

• 介绍如何调试2D雷达

步骤：

• 雷达的激光线显示或者关闭

vim ~/tools/volans/src/simulation/models/2Dlidar/model.sdf

• 或者使用vscode修改
• 修改内容

#默认是关闭显示激光
<visualize>false</visualize>
#修改为显示激光
<visualize>true</visualize>

• 效果图

• 打开gazebo

source load_enviroment.sh
roslaunch simulation 2Dlidar_px4.launch

• 从gazebo里面添加障碍物，例如一台bus，在insert里面添加
• 效果图

• 打开rviz，订阅激光话题
• 效果图