PX4与仿真入门教程-volans-ompl3Drrt全局路径规划

PX4与仿真入门教程-volans-ompl3Drrt全局路径规划

说明：

• 介绍如何实现rrt全局路径规划
• 代码还没完善，有待优化

步骤：

• 启动程序

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation ompl3Drrt_px4.launch

• 发布目标点

rostopic pub /clicked_point geometry_msgs/PointStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
point:
  x: 10.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

• 效果图：