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PX4与仿真入门教程-volans-cartographer3维雷达定位

PX4与仿真入门教程-volans-cartographer3维雷达定位

说明:

  • 介绍如何实现cartographer3维雷达定位

步骤:

  • 安装依赖velodyne-gazebo-plugins
sudo apt install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins
  • 使用一个16线的激光雷达,以及一个imu数据,激光雷达水平安装在飞机的顶部。
  • 其定位效果来看,没有发现2Dlidar定位时会飘的情况,而且无人机速度倾斜角度都可以大幅提高
  • 设置EKF2_AID_MASK=24
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动cartographer3Dlidar
cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation cartographer3Dlidar_demo_px4.launch
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 控制
  • 通过命令终端,按0-arm解锁,1-takeoff起飞,再通过edsf来控制前后左右,通过ijkl控制上升下降左右转

请输入图片描述

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标签: px4与仿真入门教程