PX4与仿真入门教程-volans-cartographer3维雷达定位

PX4与仿真入门教程-volans-cartographer3维雷达定位

说明：

• 介绍如何实现cartographer3维雷达定位

步骤：

• 安装依赖velodyne-gazebo-plugins

sudo apt install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins

• 使用一个16线的激光雷达，以及一个imu数据，激光雷达水平安装在飞机的顶部。
• 其定位效果来看，没有发现2Dlidar定位时会飘的情况，而且无人机速度倾斜角度都可以大幅提高
• 设置EKF2_AID_MASK=24
• 效果图：

• 启动cartographer3Dlidar

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation cartographer3Dlidar_demo_px4.launch

• 效果图：

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转