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PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gmapping 生成地图

PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gmapping 生成地图

说明:

  • 介绍如何 Turtlebot 和 gmapping 在 Gazebo 模拟中生成地图。

创建世界文件

  • 启动 Gazebo 并创建一个 World 文件。 如果要使用现有的 World 文件,则不需要此步骤。

  • 这一次,我们将使用 Gazebo 模型数据库(http://models.gazebosim.org/)中的 Willow Garage 模型。 可以从“插入”选项卡添加 Willow Garage 模型。 模型会自动从数据库中下载,但下载需要一些时间。

  • 创建一个如下所示的世界并将其保存为 World 文件。

请输入图片描述

制作地图

sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-teleop \
                 ros-kinetic-turtlebot-gazebo \
                 ros-kinetic-turtlebot-bringup
  • 启动所需节点
  • 这次我们将在 Gazebo 中创建模型的地图,因此启动模拟器。
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=$HOME/catkin_ws/src/px4_sim_pkg/worlds/willow_garage.world
  • 启动 Teleop 节点。
  • 使用适合您的控制器的 Launch 文件。
  • 使用键盘时,请使用 keyboard_teleop.launch 文件。
roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch
  • 启动制图节点。 这次我们将使用 gmapping 来创建地图。
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
  • 保存地图
  • 在检查 Rviz 创建的地图的同时工作是个好主意。
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  • 效果图

请输入图片描述

  • 运行 Turtlebot 并获得完整地图后,请使用 map_server 保存地图。
rosrun map_server map_saver -f ~/my_map
  • 当您执行以下命令时,将在您的主目录下创建以下两个文件my_map.pgm和my_map.yaml。
my_map.pgm
显示网格占用状态的图像文件

my_map.yaml
包含地图元数据的文件

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标签: px4与仿真入门教程