PX4与仿真入门教程-volans-深度相机octomap建图

PX4与仿真入门教程-volans-深度相机octomap建图

说明：

• 介绍如何利用深度相机进行octomap建图

步骤：

• 安装依赖

sudo apt install ros-melodic-octomap-*

• 设置EKF2_AID_MASK=1使用gps的位置信息
• 效果图

• 启动octomap

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation octomap_depthCamera_px4.launch

• 效果图gazebo

• 效果图rviz

• 效果图

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转
• 效果图：