PX4与仿真入门教程-安装GAAS

PX4与仿真入门教程-安装GAAS

说明：

介绍如何安装gaas
目前测试是gaas的教程版本，教程基于px1.8.0，我们做了更新到px1.11.0-beta1
同时对于教程相关部分做了调整
测试环境为ubuntu18.04

步骤：

安装系统依赖

sudo apt install -y \
	ninja-build \
	exiftool \
	python-argparse \
	python-empy \
	python-toml \
	python-numpy \
	python-yaml \
	python-dev \
	python-pip \
	ninja-build \
	protobuf-compiler \
	libeigen3-dev \
	genromfs

安装python依赖

pip install \
	pandas \
	jinja2 \
	pyserial \
	cerberus \
	numpy \
	toml

由于原教程安装方式不适合，调整使用指定版本单独安装

pip install pyulog==0.8.0
pip install pyquaternion==0.9.9

mkdir ~/tools/gaas
cd ~/tools/gaas
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git  Firmware 
cd  Firmware 
git checkout v1.11.0-beta1
make distclean
make px4_sitl gazebo

安装成功之后，自动启动gazebo

请输入图片描述

下载gaas

cd ~/tools/gaas/
git clone https://github.com/ncnynl/GAAS

下载是新版本的源码，目前我们做的就的例子是旧版本例子，源码在deprecated目录下
demo: 本课用到的所有内容都可以在此文件夹内找到;
hardware: 制作无人机所需的硬件资料可以在此文件夹找到;
simulator: 包含仿真用到的模型等;
software: 包含了例如ObstacleMap, SLAM，Local 以及Global path planner等内容

参考：