PX4与仿真入门教程-安装GAAS

PX4与仿真入门教程-安装GAAS

说明：

• 介绍如何安装gaas
• 目前测试是gaas的教程版本，教程基于px1.8.0，我们做了更新到px1.11.0-beta1
• 同时对于教程相关部分做了调整
• 测试环境为ubuntu18.04

步骤：

• 安装系统依赖

sudo apt install -y \
    ninja-build \
    exiftool \
    python-argparse \
    python-empy \
    python-toml \
    python-numpy \
    python-yaml \
    python-dev \
    python-pip \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    libeigen3-dev \
    genromfs 

• 安装python依赖

pip install \
    pandas \
    jinja2 \
    pyserial \
    cerberus \
    numpy \
    toml 

• 由于原教程安装方式不适合，调整使用指定版本单独安装

pip install pyulog==0.8.0
pip install pyquaternion==0.9.9

• 新建gaas目录，并下载相应版本

mkdir ~/tools/gaas
cd ~/tools/gaas
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git  Firmware 
cd  Firmware 
git checkout v1.11.0-beta1
make distclean
make px4_sitl gazebo

• 安装成功之后，自动启动gazebo

• 下载gaas

cd ~/tools/gaas/
git clone https://github.com/ncnynl/GAAS

• 下载是新版本的源码，目前我们做的就的例子是旧版本例子，源码在deprecated目录下
• demo: 本课用到的所有内容都可以在此文件夹内找到;
• hardware: 制作无人机所需的硬件资料可以在此文件夹找到;
• simulator: 包含仿真用到的模型等;
• software: 包含了例如ObstacleMap, SLAM，Local 以及Global path planner等内容

参考：

• https://gitee.com/gaasdev/GAAS
• https://www.gaas.dev/
• https://github.com/generalized-intelligence/GAAS
• https://gaas.gitbook.io/guide/