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PX4与仿真入门教程-volans-rtabmap深度相机建图

PX4与仿真入门教程-volans-深度相机rtabmap建图

说明:

  • 介绍如何利用深度相机进行rtabmap建图

步骤:

  • 安装rtabmap和ros
sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros
  • 使用深度相机以及室内里程计,为了达到更好的建图效果,其中室内里程计选择用3Dcartographer
  • 设置EKF2_AID_MASK=24
  • 效果图:

请输入图片描述

  • 启动gazebo和rtabmap
cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation rtabmap_depthCam_mapping_demo_px4.launch
  • 效果图gazebo

请输入图片描述

  • 效果图rviz

请输入图片描述

  • 启动节目效果图:

请输入图片描述

  • 控制
  • 通过命令终端,按0-arm解锁,1-takeoff起飞,再通过edsf来控制前后左右,通过ijkl控制上升下降左右转
  • 效果图:

请输入图片描述

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标签: px4与仿真入门教程