PX4与仿真入门教程-volans-rtabmap深度相机建图

PX4与仿真入门教程-volans-深度相机rtabmap建图

说明：

• 介绍如何利用深度相机进行rtabmap建图

步骤：

• 安装rtabmap和ros

sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros

• 使用深度相机以及室内里程计，为了达到更好的建图效果，其中室内里程计选择用3Dcartographer
• 设置EKF2_AID_MASK=24
• 效果图：

• 启动gazebo和rtabmap

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation rtabmap_depthCam_mapping_demo_px4.launch

• 效果图gazebo

• 效果图rviz

• 启动节目效果图：

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转
• 效果图：