PX4与仿真入门教程-volans-cartographer 2维雷达定位

PX4与仿真入门教程-volans-cartographer 2维雷达定位

说明：

• 介绍如何通过cartographer 2维雷达定位

步骤：

• 首次运行，安装依赖

sudo apt install ros-melodic-cartographer*

• 在定位之前请在键盘控制界面用键盘的g键调整uav的允许速度为1570

• 降低uav的运动时的倾斜角度以及速度，以达到更好的定位效果

• cartogra节点将接收2d激光雷达以及无人机的imu话题。

• 启动QGC配置EKF2_AID_MASK=24为24，采用外部的定位和方向数据

• Vehicle setup -> parameters -> Search 参数输入EKF2

• 选择EKF2_AID_MASK，勾选vision position fusion 和 vision yaw fusion

• 效果图

• 启动cartographer2Dlidar_location

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation cartographer2Dlidar_location_demo_px4.launch

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转