PX4与仿真入门教程-volans-offboard模式下进行二维VFH避障

PX4与仿真入门教程-volans-offboard模式下进行二维VFH避障

说明：

• 介绍offboard模式下进行二维VFH避障

步骤：

• 启动位置命令
• 通过修改脚本来设置自己具体的位置，方便QGC地图定位位置。

cd ~/tools/
. set_position.sh 

• 启动gazebo和vfh

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch

• 效果图：

• 启动QGC，设置航点

./QGroundControl.AppImage 

• 效果图：

• 设置起飞高度为3米，设置航点四方形，高度1米，围绕石林飞行，让无人机能自动避障飞行
• upload到飞控，生成航点信息，可以查看话题/mavros/mission/waypoints

• 启动避障飞行
• 在命令终端，按0-arm解锁，按2-offboard执行飞行任务
• 避障过程，可能因为障碍之间太窄导致穿行判断不断振荡，可以删除掉其中一些石柱，开放一些，穿行会更顺畅一些。
• 这方面应该也可以通过调整vfh算法来实现更稳定的飞行。
• 效果图：