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PX4与仿真入门教程-volans-cartographer2维雷达建图

PX4与仿真入门教程-volans-cartographer2维雷达建图

说明:

  • 介绍如何cartographer2维雷达建图

步骤:

  • 如果你想建立更加准确的地图,而且你的robot已经拥有里程计。
  • 那么cartogra能够生成准切而稳定的map,不会存在location模式中地图会飘的情况
  • cartogra节点将接收2d激光雷达以及无人机的里程计话题
  • 配置EKF2_AID_MASK=1
  • 效果图

请输入图片描述

  • 启动cartographer2Dlidar_mapping
cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation cartographer2Dlidar_mapping_demo_px4.launch
  • 效果图

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  • 控制
  • 通过命令终端,按0-arm解锁,1-takeoff起飞,再通过edsf来控制前后左右,通过ijkl控制上升下降左右转
  • 效果图

请输入图片描述

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标签: px4与仿真入门教程