PX4与仿真入门教程-volans-cartographer2维雷达建图

PX4与仿真入门教程-volans-cartographer2维雷达建图

说明：

• 介绍如何cartographer2维雷达建图

步骤：

• 如果你想建立更加准确的地图，而且你的robot已经拥有里程计。
• 那么cartogra能够生成准切而稳定的map，不会存在location模式中地图会飘的情况
• cartogra节点将接收2d激光雷达以及无人机的里程计话题
• 配置EKF2_AID_MASK=1
• 效果图

• 启动cartographer2Dlidar_mapping

cd ~/tools/volans
source load_environment.sh
roslaunch simulation cartographer2Dlidar_mapping_demo_px4.launch

• 效果图

• 控制
• 通过命令终端，按0-arm解锁，1-takeoff起飞，再通过edsf来控制前后左右，通过ijkl控制上升下降左右转
• 效果图