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Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-回放建图

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-回放建图

说明:

  • 介绍如何通过回放录制的数据包来进行建图

步骤:

  • 以下Runtime Manager界面下操作
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
  • 在Simulation分页下,点击Ref,选择rosbag位置
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在Simulation分页下,点击打开Rviz
  • 选择ndt_mappint.rviz, 位置在~/turtlebot_ws/src/turbot/turbot_autoware/rviz/ndt_mapping.rviz
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在Computing分页下,选择lidar_localizer ->ndt_mapping
  • 再切换到Simulation分页下,点击play,播放数据包
  • 数据播放结束后,待建图进程也结束
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 再切换Computing分页下,点击lidar_localizer ->ndt_mapping后的app
  • 选择底部输入框后的Ref,选择保存地图的路径和名称
  • 需要指定地图保存在~/autoware.ai/autoware-data/turbot/data/map/pointcloud_map
  • 在点击PCD OUTPUT,进行保存
  • 效果如下:

请输入图片描述

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标签: turbot-ai入门教程