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Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-制作quickstart演示包

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-制作quickstart演示包

说明:

  • 介绍如何制作类似的autoware官方的quickstart演示包
  • 环境:Turbot-AI,默认我们已经制作了基于Turbot-AI的quickstart演示包

步骤:

  • 默认我们quickstart演示包位于~/autoware.ai/autoware-data/turbot/
  • 之前制作的pcd点云图也要放在在~/autoware.ai/autoware-data/turbot/data/pointcloud_map/目录下
  • 修改my_map.luanch,替代pcd文件名为自己生成的pcd文件
  • 其他launch文件都不需要做修改
  • 目录结构如下:
├── data
│   ├── map
│   │   ├── pointcloud_map
│   │   │   ├── turbot_autoware_indoor.pcd  #点云图
│   │   │   └── turbot-autoware.pcd
│   │   └── vector_map
│   │       ├── idx.csv
│   │       ├── node.csv
│   │       └── point.csv
│   ├── path                                #路径点保存路径
│   │   └── saved_waypoints.csv
│   └── tf                                  # world map 的TF
│       └── tf.launch
└── my_launch                
    ├── my_detection.launch                 # 启动目标检测
    ├── my_localization.launch              # 启动定位
    ├── my_map.launch                       # 加载点云图,高清图和TF
    ├── my_mission_planning.launch          # 启动规划
    ├── my_motion_planning.launch           # 启动导航
    └── my_sensing.launch                   # 启动雷达

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标签: turbot-ai入门教程