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Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-生成路径点

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-生成路径点

说明:

  • 介绍如何生成用于导航的路径点

步骤:

  • 启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 启动键盘
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch 
  • 启动autoware
roslaunch turbot_autoware run.launch 
  • 切换到Quick Start分页
  • 分别指定路径为~/autoware.ai/autoware-data/turbot/my_launch
  • 加载map,选择my_map.launch
  • 加载sensing,选择my_sensing.launch
  • 加载localiztion, 选择my_localization.launch
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 点击打开rviz,正常能显示加载的地图

  • 初始化定位,选择"2D Pose Estimate", 选择小车当前基于地图的位置

  • 选择之后,就会在选择的位置上显示激光数据

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 切换到Computing分页

  • 勾选waypoint_saver以及点击waypoint_saver后的app,选择保存的路径和文件名

  • 保存的路径为:~/autoware.ai/autoware-data/turbot/data/saved_waypoints.csv

  • 采用默认路径和名称方便后面的航点导航使用

  • 控制小车移动,生成路径点

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标签: turbot-ai入门教程