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Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-航点导航

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-航点导航

说明:

  • 介绍如何利用autoware实现航点导航

步骤:

  • 启动底盘
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 启动autoware
roslauch turbot_autoware run.launch 
  • 切换到Quick Start分页

  • 分别指定路径为~/autoware.ai/autoware-data/turbot/my_launch

  • 加载map,选择my_map.launch

  • 加载sensing,选择my_sensing.launch

  • 加载localiztion, 选择my_localization.launch

  • 效果如图:
    请输入图片描述

  • 点击打开rviz,正常能显示加载的地图

  • 初始化定位,选择"2D Pose Estimate", 选择小车当前基于地图的位置

  • 效果如下:
    请输入图片描述

  • 选择之后,就会在选择的位置上显示激光数据

  • 加载Mission Planning , 选择my_mission_waypoint.launch

  • 加载Motion Planning , 选择my_motion_planning.launch

  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 顺利的话,小车会沿着路径点运行
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 效果2:

请输入图片描述

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标签: turbot-ai入门教程