Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-航点导航

Turbot-AI多线入门教程-autoware真机-航点导航

说明：

• 介绍如何利用autoware实现航点导航

步骤：

• 启动底盘

roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 启动autoware

roslauch turbot_autoware run.launch

• 切换到Quick Start分页

• 分别指定路径为~/autoware.ai/autoware-data/turbot/my_launch

• 加载map，选择my_map.launch

• 加载sensing，选择my_sensing.launch

• 加载localiztion, 选择my_localization.launch

• 效果如图：

• 点击打开rviz，正常能显示加载的地图

• 初始化定位，选择"2D Pose Estimate", 选择小车当前基于地图的位置

• 效果如下：

• 选择之后，就会在选择的位置上显示激光数据

• 加载任务规划Mission Planning , 选择my_mission_waypoint.launch（加载 waypoints，在全局层面汽车需要跟踪的路线，可以看到 waypoints 附带的期望速度和方向)

• 加载运动规划Motion Planning , 选择my_motion_planning.launch（显示汽车在跟踪每一个 waypoint 时的动作规划）

• 效果如下：

• 顺利的话，小车会沿着路径点运行
• 效果如下：

• 效果2：

• 查看tf

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree