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PX4与仿真入门教程-dronedoc-试试 MoveIt! 的 Rviz 演示

PX4与仿真入门教程-dronedoc-试试 MoveIt! 的 Rviz 演示

说明:

  • 介绍使用创建的 iris_moveit_config 包中运行 Rviz 插件的演示。

步骤:

  • 您可以使用以下命令启动演示节点。
roslaunch iris_moveit_config demo.launch
  • 演示开始时,将显示以下窗口。

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  • 使用标记来指示无人机目标的位置和方向。

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  • 接下来,勾选“Motion Planning”->“Planning Request”下的“Query Start State”,指示开始位置和姿势。

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  • 将显示一个新标记,因此像以前一样选择开始位置。

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  • 选择开始和目标位置后,从“运动规划”子窗口的“规划库”中设置规划器。
  • 此外,从“工作区”,规划师调整路线规划区域的大小。

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  • 完成设置后,点击“规划”选项卡中的“规划”按钮开始路线规划。

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  • 路线规划完成后,计算出的路线如下图所示。

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  • 下面是总结了一系列步骤的视频。

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标签: px4与仿真入门教程