PX4与仿真入门教程-dronedoc-试试 MoveIt! 的 Rviz 演示

PX4与仿真入门教程-dronedoc-试试 MoveIt! 的 Rviz 演示

说明：

• 介绍使用创建的 iris_moveit_config 包中运行 Rviz 插件的演示。

步骤：

• 您可以使用以下命令启动演示节点。

cd ~/tools/dronedoc
source load_environment.sh
roslaunch iris_moveit_config demo.launch

• 演示开始时，将显示以下窗口。

• 使用标记来指示无人机目标的位置和方向。

• 接下来，勾选“Motion Planning”->“Planning Request”下的“Query Start State”，指示开始位置和姿势。

• 将显示一个新标记，因此像以前一样选择开始位置。

• 选择开始和目标位置后，从“运动规划”子窗口的“规划库”中设置规划器。
• 此外，从“工作区”，规划师调整路线规划区域的大小。

• 完成设置后，点击“规划”选项卡中的“规划”按钮开始路线规划。

• 路线规划完成后，计算出的路线如下图所示。

• 下面是总结了一系列步骤的视频。