PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gazebo 插件创建地图（gazebo plugin）

PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gazebo 插件创建地图（gazebo plugin）

说明：

• 介绍如何使用collision_map_creator_plugin来创建地图
• collision_map_creator_plugin插件使用Google protobuf messages作为消息通信渠道

步骤：

• 安装依赖

sudo apt-get install protobuf-compiler

• 下载和编译插件

cd ~/tools/dronedoc/
git clone https://github.com/osrf/collision_map_creator_plugin
cd collision_map_creator_plugin
mkdir build
cd build
cmake ../
make

• 编译完成之后，如果就这样执行会提示错误

[libprotobuf ERROR google/protobuf/descriptor_database.cc:57] File already exists in database: vector2d.proto

• 解决方法参考：点击查看

• 我们修改

set (msgs
  collision_map_request.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/vector2d.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/header.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/time.proto
)

• 更改为

set (msgs
  collision_map_request.proto
)

• 再重新编译一次就可以

测试：

• 新开终端，打开gazebo

cd ~/tools/dronedoc/
source load_environment.sh
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/tools/dronedoc/collision_map_creator_plugin/build
gazebo ~/tools/dronedoc/collision_map_creator_plugin/map_creator.world --verbose

• 指定--verbose，显示启动的详细信息，了解加载插件
• 新开终端，请求建图

cd ~/tools/dronedoc/
source load_environment.sh
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/tools/dronedoc/collision_map_creator_plugin/build
~/tools/dronedoc/collision_map_creator_plugin/build/request_publisher "(-50,50)(50,50)(50,-50)(-50,-50)" 50 0.01 ~/map.png

• 在gazebo的终端，就会显示生成地图的进度，生成的文件在用户根目录下，文件名为map.png
• 运行效果如下：

$ ~/tools/dronedoc/collision_map_creator_plugin/build/request_publisher "(-50,50)(50,50)(50,-50)(-50,-50)" 50 0.01 ~/map.png
Request:  UL.x: -50 UL.y: 50 UR.x: 50 UR.y: 50 LR.x: 50 LR.y: -50 LL.x: -50 LL.y: -50 Height: 50 Resolution: 0.01 Filename: /home/ubuntu/map.png Threshold: 255
$ rosrun px4_sim_pkg request_publisher  "(-50,50)(50,50)(50,-50)(-50,-50)" 50 0.01 ~/map.png 255
[ INFO] [1634199833.591290409]:
Request Start

[ INFO] [1634199833.596139683]:
Request:
 UL.x: -50.000000 UL.y: 50.000000
 UR.x: 50.000000 UR.y: 50.000000
 LR.x: 50.000000 LR.y: -50.000000
 LL.x: -50.000000 LL.y: -50.000000
 Height: 50.000000
 Resolution: 0.010000
 Filename: /home/ubuntu/map.png
 Threshold: 255

• 效果如下：

参考：

• http://gazebosim.org/tutorials?tut=custom_messages