walking机器人仿真教程-仿真控制

walking机器人仿真教程-仿真控制

说明：

• 介绍如何在仿真下控制walking机器人

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 新开终端，启动仿真环境

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 整合了多种控制方式，键盘控制，手柄控制，鼠标控制
• 新开终端，启动键盘控制，基于teleop_twist_keyboard修改

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py  

• 效果图：
  
• 新开终端，启动键盘控制，基于turtlebot3修改

ros2 launch walking_teleop keyboard_simple.launch.py     

• 效果图：
  
• 新开终端，启动键盘控制，基于teleop_tools整合

ros2 launch walking_teleop teleop_key.launch.py   

• 通过按下四个方向键来控制
• 效果图：
  
• 新开终端，启动鼠标控制，基于teleop_tools整合

ros2 launch walking_teleop teleop_mouse.launch.py 

• 通过按下鼠标来控制
• 效果图：
  
• 新开终端，启动手柄控制，基于teleop_tools整合

ros2 launch walking_teleop teleop_joy.launch.py 

• 需要先配对xbox或ps遥控器
• 新开终端，启动手柄控制，基于joy包整合

ros2 launch walking_teleop joy.launch.py 

• 需要先配对xbox或ps遥控器

演示视频