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ROS2与walking机器人仿真教程-仿真控制

ROS2与walking机器人仿真教程-仿真控制

说明:

  • 介绍如何在仿真下控制walking机器人

步骤:

  • 新开终端,启动仿真环境
ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 
  • 整合了多种控制方式,键盘控制,手柄控制,鼠标控制
  • 新开终端,启动键盘控制,基于teleop_twist_keyboard修改
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py  
  • 效果图:
    请输入图片描述
  • 新开终端,启动键盘控制,基于turtlebot3修改
ros2 launch walking_teleop keyboard_simple.launch.py     
  • 效果图:
    请输入图片描述
  • 新开终端,启动键盘控制,基于teleop_tools整合
ros2 launch walking_teleop teleop_key.launch.py   
  • 通过按下四个方向键来控制
  • 效果图:
    请输入图片描述
  • 新开终端,启动鼠标控制,基于teleop_tools整合
ros2 launch walking_teleop teleop_mouse.launch.py 
  • 通过按下鼠标来控制
  • 效果图:
    请输入图片描述
  • 新开终端,启动手柄控制,基于teleop_tools整合
ros2 launch walking_teleop teleop_joy.launch.py 
  • 需要先配对xbox或ps遥控器
  • 新开终端,启动手柄控制,基于joy包整合
ros2 launch walking_teleop joy.launch.py 
  • 需要先配对xbox或ps遥控器

演示视频

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标签: walking机器人仿真教程