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walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航

walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航

说明:

  • 介绍如何使用行为树实现导航任务, 通过行为树实现导航三个指定的坐标点.

相关设备:

步骤:

  • 新终端,启动仿真
ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 
  • 效果图

请输入图片描述

  • 新终端,启动导航
#采用建图方式(推荐)
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true use_sim_time:=true

#或采用AMCL定位,并指定地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_sim_time:=true map:=$HOME/map/mememan.yaml 
  • 效果图

请输入图片描述

  • 新终端,启动行为树.实现导航三个指定的坐标点.
ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py
  • 效果图

请输入图片描述

演示视频

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标签: walking机器人仿真教程