walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航

walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航

说明：

• 这个应用模拟在仓库内指定车道，机器人只能在车道内进行导航

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application warehouse_world_preferred_lanes.launch.py

• 效果图:

• 发布初始位置

ros2 topic pub -1 /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{ header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "map"}, pose: { pose: {position: {x: -3.7, y: 9.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}, } }'

• 在rviz上,在车道内指定目标点
• 效果图: