walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制

walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制

说明:

• 这个应用模拟在仓库里设置限速区域,实现速度限制.

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application warehouse_world_speed_limit_zones.launch.py

• 效果图：

• 初始化起点

ros2 topic pub -1 /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{ header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "map"}, pose: { pose: {position: {x: -3.7, y: 9.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}, } }'

• 再通过rviz上选择目标点, 这个目标点要跨过限速区,实现在深灰色的限速区内减缓速度,出了限速区恢复正常速度.
• 效果图: