walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航

walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航

说明：

• 介绍使用使用Regulated Pure Pursuit插件实现导航

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_regulated_pure_pursuit.launch.py

• 效果图:

• 在rviz上,选择目标点,实现导航
• 需要进一步优化,容易因为出现中断, 因为机器人的外形如果和膨胀区的交叉就会出现问题. 规划的线路里膨胀区太近.
• 效果图：　

演示视频