walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别

walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别

说明:

• 介绍如何通过识别不同物体来导航到不同位置
• 本例子通过 OpenVINO 触发的不同信号，机器人将导航到某个位置。 BT文件中的对象是动物，分别是猫、狗、牛

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤:

• 新终端,启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 

• 新终端,启动导航

ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true  use_sim_time:=true  

• 使用usbcam摄像头
• 新终端,启动对象识别

ros2 launch walking_openvino pipeline_object.launch.py 

• 启动任务

ros2 launch walking_bt bt_ros2.launch.py bt_xml:=$HOME/bt_ros2_ws/src/BT_ros2/bt_xml/bt_openvino.xml

• 拿猫、狗、牛图片作识别, 识别到之后即导航到不同的目标点

参考：

• 参考例子