walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合睡眠功能实现移动消毒

walking机器人仿真教程-应用-多点导航结合睡眠功能实现移动消毒

说明：

• 这个应用模拟医院内进行消毒,通过多点导航结合睡眠功能实现移动消毒.
• 假设紫外线消毒设备放在机器人上, 已经做好自动开关控制, 会在每个航点设置一个停留时间, 开启消毒, 时间结束后关闭消毒,并导航到下一个航点, 如此循环,直到航点结束

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_v2.launch.py

• 效果图：

• rviz效果图

• 摄像头效果图

• 设计航点
• 利用walking_navigation多点导航面板和目标点设置工具walkingGoal 参考文章 , 设定航点并保存航点
• 效果图:

• 保存文件到目录并命名:/home/ubuntu/waypoints/hospital_waypoints_disinfect_room.json
• 配置航点,增加停留时间

• 启动导航

ros2 run walking_application run_inspection_v7.py

• 执行之后，根据航点进行导航, 先到一个房间进行消毒, 到达房间会停止一段时间进行消毒, 再到另外一个房间, 再停止一段时间进行消毒. 直到航点全部完成, 最后回到起点

演示视频