walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行

walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行

说明：

• 这个应用模拟在仓库内划定不可行走的区域。

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash

• 启动仿真

ros2 launch walking_application warehouse_world_keepout_zones.launch.py

• 效果图：　

• 初始化起点

ros2 topic pub -1 /initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped '{ header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: "map"}, pose: { pose: {position: {x: -3.7, y: 9.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}, } }'

• 如果初始化位置乱了,也可以通过rviz上的初始化位置再重新设置
• 在rviz上选择跨禁区的目标,导航路径会避开禁区.
• 效果图：