walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置

walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置

说明:

• 这个应用模拟低电量自动导航到充电位置
• 在医院里出现低电量,自动导航到充电桩附近. 发布正在充电状态,停止导航.

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_connect_to_charging_dock.launch.py

• 发布满电量状态

ros2 run walking_application full_battery_pub.py

• 效果图:

• 先在rviz上，指定其他目标点，导航到其他目标点
• 发布低电量状态

ros2 run walking_application low_battery_pub.py

• 到达位置之后,显示暂没充电
• 效果图：　

• 发布正在充电中状态

ros2 run walking_application charging_battery_pub.py

• 整个过程结束。

演示视频