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ROS2与walking机器人仿真教程-使用统一建图入口

ROS2与walking机器人仿真教程-使用统一建图入口

说明:

  • 介绍如何使用统一的建图入口

步骤:

  • 启动仿真
ros2 launch walking_gazebo world.launch.py
  • 启动建图
#slam_toolbox建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox use_sim_time:=true

#gmapping建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=gmapping use_sim_time:=true

#cartographer建图
ros2 launch walking_slam slam.launch.py slam_type:=cartographer use_sim_time:=true
  • 启动键盘控制
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 
  • 保持地图
  • 指定地图位置和名称,不需要加后缀,默认是/home/ubuntu/map/map.yaml 和/home/ubuntu/map/map.pgm
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

演示视频

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标签: walking机器人仿真教程