walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图

walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图

说明：

• 介绍如何进行slam_toolbox算法建图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 启动仿真

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py

• 启动slam_toolbox仿真

ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py use_sim_time:=true

• 启动键盘控制

ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py

• 效果图：

• 新开终端，保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

• 保存在用户根目录的map目录下/home/ubuntu/map/,名称为map。实际保存文件为map.pgm和map.yaml
• 新开终端，打开保存的地图：

eog ~/map/map.pgm

• 效果图：

演示视频

<iframe height=498 width=100% src="//player.bilibili.com/player.html?aid=680660338&bvid=BV11S4y1j78T&cid=484048713&page=1" scrolling="no" border="0" frameborder="no" framespacing="0" allowfullscreen="true"> </iframe>