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ROS2与walking机器人仿真教程-仿真多点导航

ROS2与walking机器人仿真教程-仿真多点导航

说明:

  • 介绍如何进行多点导航

步骤:

  • 启动仿真环境
ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 
  • 启动gazebo, 默认启动mememan_world.sdf场景
  • 启动导航,使用默认地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_sim_time:=true
  • 启动导航和rviz
  • 默认定位使用mememan_world场景的地图,也可以使用自己保持的地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:= ${HOME}/map/map use_sim_time:=true
  • 启动之后,TF树的map是不能正常关联到odom,需要先完成初始定位。
  • 先点击2D Pose Estimate按钮,初始化机器人位置即选择机器人在地图上对应的点,并拉出一个方向。

请输入图片描述

  • 选择waiypoint导航模式
  • 在点击导航按钮,指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置
  • 再点开始导航按钮,机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

请输入图片描述

演示视频

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标签: walking机器人仿真教程