walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

说明：

• 这个应用模拟通过查找ArUco Marker位置后实现自主对接

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 加载gazebo环境　

. /usr/share/gazebo/setup.bash 

• 启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_connect_to_charging_dock_v6.launch.py

• 发布满电状态

ros2 run walking_application full_battery_pub.py

• 效果图：

• 在rviz上指定目标点，先导航其他位置
• 发布低电状态

ros2 run walking_application low_battery_pub.py

• 效果图：

• 自动导航到充电桩位置，旋转查找ArUco Marker位置，确定位置后，完成自主对接。

• 发布正在充电状态

ros2 run walking_application charging_battery_pub.py

演示视频