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ROS2与walking机器人仿真教程-仿真融合建图和导航

ROS2与walking机器人仿真教程-仿真融合建图和导航

说明:

  • 介绍如何进行融合建图和导航

步骤:

  • 启动仿真环境
ros2 launch walking_gazebo world.launch.py 
  • 启动gazebo, 默认启动mememan_world.sdf场景
  • 启动导航,使用默认地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py use_slam:=true use_sim_time:=true
  • 默认定位使用mememan_world场景的地图,也可以使用自己保持的地图
ros2 launch walking_navigation bringup.launch.py map:= ${HOME}/map/map use_slam:=true use_sim_time:=true
  • 启动导航和rviz,效果图

请输入图片描述

  • 选择单点导航模式
  • 在点击2D Goal Pose按钮,指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置,选择后即开始导航

请输入图片描述

  • 选择waiypoint多点导航模式
  • 在点击nav2 Goal按钮,指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
  • 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮,机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。

请输入图片描述

演示视频

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标签: walking机器人仿真教程