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walking机器人仿真教程-展馆导览-语音模式

说明

  • 介绍如何实现展馆导览的语音模式
  • 语音模式:进入语音模式,用户需要说出唤醒词:小腾,然后说出位置语音:请导航到A1,当识别到这个语音匹配的A1坐标点,会自动导航到位置点,类似目标模式,只是用语音替代点击行为。到达位置后自动播放录制的介绍语音。并等待下一个目标点。再次说出唤醒词:小腾,然后说出语音:巡逻模式,当识别这个语音匹配到巡逻模式,则自动进入巡逻模式。开始逐一位置点导航。
  • 接上耳机,并设置系统输入为麦克风,输出是耳机。
  • 也可以为独立USB麦克风,语音阵列和外置USB音箱。蓝牙音箱可能不稳定。

启动仿真

  • 启动仿真服务界面
cd  ~/tools/pyqt/server
python3 server.py
  • qt界面效果图

请输入图片描述

  • 点击启动服务

  • gazebo效果

请输入图片描述

  • rviz效果图

请输入图片描述

  • 启动模式选择界面
cd ~/tools/pyqt/mode
python3 mode.py
  • qt界面效果图

请输入图片描述

  • 点击语音模式

  • 会启动语音交互程序,并进入监听唤醒词

  • 这里设置唤醒词为:小腾。

  • 如果要进入目标模式,设置的导航识别语句是,“请导航到A1”,这样会自动识别为目标模式,并开始导航到A1位置点,在到达位置后,开始播放相应的语音

  • 具体是那个名称,根据之前的航点文件设置的。只能字母和数字,暂不支持中文。

  • 如果要进入巡逻模式,设置的导航识别语句是,“开始巡逻或巡逻模式”,这样会自动识别为巡逻模式,并开始沿着航点线路逐一导航,并到达位置后,开始播放相应的语音。

  • rviz效果图

请输入图片描述

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标签: walking机器人仿真教程