walking机器人仿真教程-展馆导览-目标模式

说明

• 介绍如何实现展馆导览的目标模式
• 目标模式: 用户选择指定的展区位置点，小车从当前位置导航到指定的位置点，到达位置后自动播放录制的介绍语音。并等待下一个目标点或者进入巡逻模式

启动仿真

• 启动仿真服务界面

cd ~/tools/pyqt/server
python3 server.py

• qt界面效果图

• 点击启动服务

• gazebo效果

• rviz效果图

• 启动模式选择界面

cd ~/tools/pyqt/mode
python3 mode.py

• qt界面效果图

• 点击目标模式
• qt界面图

• 点击上面某个目标点，小车就会自动导航
• rviz效果图

• rviz先显示要导航的各个位置点，并显示位置名称
• 小车会导航到指定目标点，到达目标点会播放相应的语音介绍