walking机器人仿真教程-展馆导览-巡逻模式
说明
- 介绍如何实现展馆导览的巡逻模式
- 巡逻模式: 用户选择巡逻模式,小车自动从原点出发,依照航点设计,逐一导航,到达位置后自动播放录制的介绍语音,等所有航点的导航完,再回到起点。
启动仿真
- 启动仿真服务界面
cd ~/tools/pyqt/server/
python3 server.py
- qt界面效果图
点击启动服务
gazebo效果
- rviz效果图
- 启动模式选择界面
cd ~/tools/pyqt/
python3 mode/mode.py
- qt界面效果图
- 点击巡逻模式
- rviz效果图
- rviz先显示要导航的各个位置点,并显示位置名称
- 小车会逐一沿着各航点进行导航,到达目标点会播放相应的语音介绍
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