walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航

walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航

说明：

• 这个应用模拟了在医院里到达新楼层加载新的地图。
• 假设在医院多楼层导航需要如下步骤:

　在楼成5楼导航到病人的房间
　拿起脏盘子
　导航到电梯门
　按下向下按钮
　等待电梯打开
　进入电梯
　按下二楼电梯按钮
　等待电梯到达二楼
　退出电梯
　加载二楼医院咖啡厅的新地图

相关设备：

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

　 - 加载

. /usr/share/gazebo/setup.bash

• 启动仿真, 加载第五层的地图

ros2 launch walking_application hospital_world_v1.launch.py

• 效果图：

• 完成上述步骤，到第十步
• 加载第二层的咖啡厅的新地图

ros2 service call /map_server/load_map nav2_msgs/srv/LoadMap "{map_url: /home/ubuntu/aiwalking_ws/src/walking_application/maps/cafe_world/cafe_world.yaml}"

• 咖啡厅的地图:

• 效果图: