Pixhawk入门指南-仿真-SITL介绍

Pixhawk入门指南-仿真-SITL介绍

说明：

• 介绍pixhawk的仿真SITL

介绍：

• SITL（循环软件）模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行飞机、直升机或漫游者。

• 它是使用普通 C++ 编译器构建的自动驾驶仪代码，为您提供本机可执行文件，允许您在没有硬件的情况下测试代码的行为。

• SITL 允许您直接在 PC 上运行 ArduPilot，无需任何特殊硬件。

• 它利用了 ArduPilot 是一种便携式自动驾驶仪，可以在各种平台上运行的事实。

• 您的 PC 只是 ArduPilot 可以构建和运行的另一个平台。

• 在 SITL 中运行时，传感器数据来自飞行模拟器中的飞行动力学模型。

• ArduPilot 内置了广泛的车辆模拟器，并且可以连接到多个外部模拟器。

• 这使得 ArduPilot 可以在非常广泛的车辆类型上进行测试。

• 例如，SITL 可以模拟：

多旋翼飞机
固定翼飞机
地面车辆
水下航行器
相机云台
天线跟踪器
多种可选传感器，例如激光雷达和光流传感器
添加新的模拟车辆类型或传感器类型非常简单。

• SITL 上的 ArduPilot 的一大优势是它使您可以访问可用于桌面 C++ 开发的全套开发工具，例如交互式调试器、静态分析器和动态分析工具。
• 这使得在 ArduPilot 中开发和测试新功能变得更加简单。

参考：

• https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-simulator-software-in-the-loop.html#sitl-simulator-software-in-the-loop