Pixhawk入门指南-Ros2介绍

Pixhawk入门指南-Ros2介绍

说明：

• 介绍ros2

介绍：

• ROS 2是 ROS（机器人操作系统）的最新版本，这是一个通用机器人库，可与 PX4 Autopilot 一起使用以创建强大的无人机应用程序。

• 它捕获了 ROS (1) 的大部分学习和最近添加的功能，改进了早期版本的许多缺陷。

• PX4开发团队强烈推荐大家使用/迁移到这个版本的ROS！

• ROS 2 和 PX4 之间的转换层是称为 PX4-ROS 2 桥接器的软件。

• 这提供了 PX4 UORB 消息和 ROS 2 消息和类型之间的桥梁，有效地允许从 ROS 2 工作流和节点直接访问 PX4。

• 网桥使用 UORB 消息定义和对应的 IDL 类型来生成代码来序列化和反序列化进出 PX4 的消息。

参考：

• http://docs.px4.io/master/en/ros/ros2.html
• http://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_comm.html
• http://docs.px4.io/master/en/ros/ros2_offboard_control.html