Pixhawk入门指南-canbus介绍

Pixhawk入门指南-canbus介绍

说明：

• 介绍什么是canbus

介绍：

• ArduPilot 对 CAN 总线消息的支持依赖于两个部分：

• 使用 HAL 驱动程序完成的硬件 CAN 总线支持

• 负责处理所有高层工作的 UAVCAN 协议

• ArduPilot 中的 CAN 总线支持

• 硬件 CAN 总线支持的基础位于 AP_HAL 库中，由两个类组成：

• CAN 类，负责表示板上的一个物理接口。 该类管理接口的打开、设置和操作，是软件和硬件之间的主要连接点

• CANManager 类包装了所有物理接口。 它枚举接口，提供对它们的访问，并保存用于访问 UAVCAN 管理类的连接点。

UAVCAN协议：

• 对 UAVCAN protocl 的支持基于 AP_UAVCAN 类，该类包装与 Libuavcan 的交互，并为 ArduPilot 中存在的其他库提供访问点。

• 它负责使用 UAVCAN 协议通过 CAN 总线发送消息，接收消息，将消息转换为其他库可以接受的形式，并提供 Libuavcan 的循环更新。

参考：

• https://ardupilot.org/dev/docs/can-bus.html